L’objectif de ce projet est de mettre en place un système automatisé d’atterrissage d’un drone ou Unmanned Autonomous Vehicule(UAV) sur un plateforme maritime mobile ou sur l’héliport d’un navire commercial ou militaire. Ce système de Deck landing va être utilisé sur un drone hélicoptère à double rotors : le LX300 développé par l’entreprise Laflamme Aéro, qui a d’importantes dimensions et qui sera utilisé, par exemple, pour différentes missions de surveillance maritime. Il évoluera donc loin de toutes balises de navigation et n’aura que les systèmes satellites pour se repérer. Cependant les plateformes maritimes sont souvent de tailles restreintes, ne peuvent pas supporter un système de balises traditionnelles, et sont également soumises aux caprices de la houle, ce qui provoque de nombreux changements dans leurs attitudes. Ainsi, on a besoin dans ce projet d’avoir des alternatives avec une précision beaucoup plus importante que celle que peut nous fournir un système GNSS seul, et on a la nécessité de synchroniser les mouvements de la plateforme maritime et du drone afin que l’atterrissage soit fait de manière douce, précise et sécuritaire pour le drone et la plateforme.
Pour atteindre ce but, deux méthodes sont développées en parallèle pour calculer la distance et les attitudes relative entre le drone et la plateforme :
– La première consiste en système robuste de repérage de la position du drone par rapport à la plateforme, de calcul du range et de synchronisation d’attitude en communicant entre deux modules de petites dimensions, l’un sur la plateforme et l’autre sur le drone. On utilisera un système GPS/Real Time Kinematic(RTK) pour la position relative et un système d’IMU/AHRS relatives pour accorder les attitudes.
– La seconde méthode consiste à utiliser un système de vision léger avec quatre rangefinders. Premièrement, on détectera la zone d’atterrissage depuis une certaine distance et on calculera les trajectoires que le drone doit prendre afin de se poser. Dans un second temps, une caméra gardera l’UAV orienté par rapport à la plateforme et les rangefinders calculeront son attitude. Enfin le temps de trajet optimisé et l’alignement final seront calculés.
Enfin, la finalité de ce projet est de pouvoir faire la fusion de ces deux méthodes via différents filtres comme ceux de Kalman et de les utiliser de manière complémentaire.

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